远古时代，台湾与大陆相连，后来因地壳运动，相连接的部分沉入海中，形成海峡，出现台湾岛。台湾早期住民中，大部分是从中国大陆直接或间接移居而来的。1971年和1974年，两次在台南县左镇乡发现了迄今为止台湾最早的人类化石，被命名为“左镇人”。
考古学家认为，“左镇人”是在3万年前从大陆到台湾的，与福建考古发现的“清流人”、“东山人”有着共同的起源，都继承了中国直立人的一些特性。台湾早期住民中，还有少部属于尼格利陀人种的矮黑人和属于疏球人种的琅峤人。
台湾有文字记载的历史可以追溯到公元230年。当时三国吴王孙权派1万官兵到达“夷洲”(台湾)，吴人沈某（此字打不出来）的《临海水土志》留下了世界上对台湾最早的记述。隋唐时期(公元589—618年)称台湾为“流求”。隋王朝曾三次出师台湾。
16世纪，西班牙荷兰等西方殖民势力迅速发展、开始把触角伸向东方。17世纪初，荷兰殖民者乘明末农民起义和东北满族势力强大、明政府处境艰难之时侵入台湾。不久，西班牙人侵占了台湾北部和东部一些地区，于l642年被荷兰人赶走，台湾沦为荷兰殖民地。
1661年4月，郑成功以南明王朝招讨大将军的名义，率2.5万将士及数百艘战舰，由金门进军台湾。在进军台湾时，向荷兰殖民者表示台湾“一向属于中国”，台湾和澎湖“岛屿的居民都是中国人，他们自古以来占有和耕种这一土地”，荷兰“自应把它归还原主。”
经过激烈战斗和围困，1662年2月，郑成功迫使荷兰总督揆一签字投降。郑成功从荷兰殖民者手中收复了中国领土台湾，成为一位伟大的民族英雄，受到广大人民的敬仰。
郑成功收复台湾后仅4个月即病逝。郑氏政权把大陆的政治、文教制度移植台湾，重视土地开发和兴修水利，发展对外贸易，促进了台湾经济的发展。到郑氏政权末期，台湾的汉族人口已达12万人。
郑氏政权末期与清政府处于军事对峙状态。清政府平定大陆后，开始谋划进攻台湾，曾经采取招抚方针，企图说服郑氏降清未果。郑氏政权曾多次反攻大陆沿海地区，至1678年秋郑军战败，所占领的东南沿海州县全部丧失，随即完全退守台湾。
